CAN skripty, díl 8

Skriptovací jazyk obsahuje i objekt jednoduchého PID regulátoru, který je možné použít pro zkoušení jednoduché regulace. Tento příklad pouze ukazuje funkci PID regulátoru. V praxi je pak třeba implementovat i příjem dat a generování regulačního zásahu například na CAN sběrnici. Nicméně to již bylo ukázáno v předchozích dílech seriálu.

Skript používá pro zadání požadované hodnoty prvek scrollbaru z okna skriptu. Jeho čtení se provádí funkcí ui_get_val0. Hodnotu scrollbaru 0-10000 přepočte na rozsah 0-100. Pro zobrazení pak používá objekt obj_datagraph který pomocí jednoduchého grafu vizualizuje data.

script:
    type = TIMER_SCRIPT;
end

// Definice promennych
variables:
    double val;
    double inc;
    int graph_value;
    double setpoint;
    int graph_setpoint;
end

// Definice objektu
objects:
    obj_pid pid;
    obj_datagraph graph;
end

init:
    graph.open("PID");
    graph.set_min(0);
    graph.set_max(2000);

    pid.set_dt(0.1);
    pid.set_min(minusd(100));
    pid.set_max(100);
    pid.set_kp(0.1);
    pid.set_kd(0.03);
    pid.set_ki(0.5);

    val=80;
end

shutdown:

end

body:
    setpoint = ui_get_val0();
    setpoint = setpoint/100;
    inc = pid.calculate(setpoint, val);
    logs("setpoint:");
    logd(setpoint);

    logs(" val:");
    logd(val);

    logs(" inc:");
    logd(inc);
    log_endl();
    val =  val + inc;   

    graph_value = truncd((val * 10)+1000);
    graph_setpoint = truncd((setpoint * 10)+1000);
    graph.set_value(0,graph_setpoint);
    graph.set_value(1,graph_value);
    graph.update();
end

Další díly seriálu: