CAN skripty, díl 4

Každý, kdo programuje a sestavuje dohromady nějaký systém, kde komunikuje navzájem více zařízení, se setká se situací, kdy při nějaké kombinaci dat například z připojených čidel se celý systém nechová korektně. Například některý snímač poskytuje neplatná data, nebo dojde k neočekávané kombinaci dat. Další situací je případ, kdy ladíte vlastní CAN bus HW a nemáte 100 procentní jistotu že čtete správně data, tedy nenastane například overflow přijímacího bufferu. Pak je třeba data kontrolovat na CANu nezávisle.

Pokud se tyto chyby vyskytují velmi sporadicky / v provozu v zásadně na noční směně :-) / a je těžké je zachytit aby se situace mohla analyzovat, není moc praktické se spolehnout na logování CAN sběrnice a zpětnou analýzu. Dat je mnoho a jejich procházení je náročné. Mnohem praktičtější je použít program PP2CAN a CAN skript, který bude například neplatné kombinace dat nebo jejich hodnoty logovat samostatně.

Skript nám může navíc pomoci i v tom, že může například provést restart zařízení nebo jinou akci (odeslat data na CAN) a tím situaci nouzově vyřešit. Nemusíme tak upravovat například program v PLC a neměníme tím tak chování systému. Záleží jen na důvtipu autora skriptu.

V našem příkladu si ukážeme jednoduchý skript, který čte dvě hodnoty, v našem případě nějakého hypotetického tlaku. Pokud obě hodnoty překročí hodnotu 1000, událost se uloží do souboru CSV, který lze snadno importovat například do Excelu.

Tento příklad nám ukáže zejména 2 praktické funkce, které jsou součástí skriptovacího jazyka.

První funkcí je metoda get_value objektu CANovské zprávy, který dovoluje snadno dekódovat data z CAN zprávy zadáním prvního bitu a bitové délky. Data tak nemusejí mít násobek 8 bitů a mohou začínat libovolným bitem a mít libovolnou bitovou délku.

Druhou funkcí je objekt CSV souboru, který dovoluje s těmito soubory snadno pracovat. Ve skriptech jej lze použít jak pro načtení dat, tak i pro jejich zápis, což použije náš skript.

Také tu vidíme použití sekce shutdown skriptu, která se volá během jeho ukončeni. V našem případě zde skript provede uložení CSV,

Popis funkce skriptu je součástí komentářů v kódu skriptu. Celý skript je možné stáhnout zde.

script:
    //Skript spousten pri prichodu CAN zpravy
    type = CAN_FUNCTION;
end

// Definice promennych
variables:
    unsigned i;
    string filename;
    string time;
    double pressure_1;
    double pressure_2;    
    bool b;
end

// Definice objektu
objects:
    //Objekt csvfile je urceny pro cteni nebo ukladani dat z/do souboru CSV
    obj_csvfile file;
    obj_can_msg can_msg;
end

init:
    //Vytvoreni nazvu souboru podle aktualniho data a casu kdy byl skript spusten
    //date_y - vraci aktualni rok
    //i2str - konverze int na string
    filename = i2str(date_y());
    filename = filename + "_";

    //date_m - vraci mesic
    filename = filename + i2str(date_m());
    filename = filename + "_";

    //date_d - vraci den
    filename = filename + i2str(date_d());
    filename = filename + "-";

    //time_h - vraci hodinu
    filename = filename + i2str(time_h());
    filename = filename + "_";

    //time_m - vraci minutu
    filename = filename + i2str(time_m());
    filename = filename + ".csv";

    //Rezervuji misto v prazdnem CSC - 10 radku a 5 sloupcu
    file.reserve(10,5,"");
    //Zapisu hlavicku dat na prvni radek
    b = file.set(0,0,"Cas udalosti");
    b = file.set(0,1,"Info");
    b = file.set(0,2,"Tlak 1");
    b = file.set(0,3,"Tlak 2");
    //Hlaseni pokud nastala chyba CSV
    if(b==false)
    {
        prints("Chyba zapisu do CSV");
    }
    i=1;

end

body:
    //Nacteni prijate CAN zpravy do objektu
    can_msg.load();
    
    //Kontroluji zda je to zprava s 11 bitovym identifikatorem
    if(can_msg.stext==false && can_msg.rtr==false)
    {
        //Podle ID vykonam akci - dekoduji data
        switch(can_msg.id1)
        {
            //Id 100 dekadicky
            case 100:
                //Dekodovani dat, data zacinaji od 8 bitu a maji delku 14 bitu
                //Jsou ve formatu little endian a jsou typu unsigned
                pressure_1 = can_msg.get_value(8, 14, false, false);
                //Meritkovani - rozliseni bitu je 0.5 Pa
                pressure_1 = pressure_1 * 0.5;
                //Vypis pro ucely ladeni
                printd(pressure_1);
                break;
            //Id 110
            case 110:
                pressure_2 =  can_msg.get_value(8, 14, false, false);
                pressure_2 = pressure_2 * 0.5;
                printd(pressure_2);
                break;
        }
    }    
    //Chyba nastava, pokud jsou oba tlaky vetsi nez 1000Pa
    //Pressure je typu double, proto musim porovnavat s typem double (zadat desetinnou tecku)
    if((pressure_1>1000.0) && (pressure_2>1000.0))
    {
        //Vypis do logu
        prints("Prekroceni tlaku");
        //Zapisuji do CSV
        b = file.set(i,1,"Chyba");
        if(b==false)
        {
            //Hlasim chybu zapisu do CSV
            prints("Chyba zapisu do CSV");
        }
        else
        {
            //V prvnim sloupci je cas vyskytu chyby - vytvorim retezec s casem
            time = i2str(time_h());
            time = time + ":";
            time = time + i2str(time_m());
            time = time + ":";
            time = time + i2str(time_s());
            //Zapisu cas
            b=file.set(i,0,time);

            //Zapisu hodnoty tlaku
            b=file.set(i,2,d2str(pressure_1));
            b=file.set(i,3,d2str(pressure_2));

            //Citac radku v CSV
            i=i+1;
            //Pocet radku - size_r
            if(i>=file.size_r())
            {
                //CSV musi mit nastavenou velikost, v pripade potreby jej zvetsim
                file.reserve(file.size_r()+10,5,"");
            }
        }
    }

end

// Shutdown sekce skriptu
shutdown:
    //Ulozim CSV soubor pri ukonceni skriptu
    file.write(filename);
end

Další díly seriálu: