NMT
(Network Management)
Zpráva se skládá z identifikátoru a dvou datových bytů. Identifikátor má hodnotu 0. První byte je označován jako CS (Command Specifier), druhý byte obsahuje identifikátor node ID. Node ID bývá definován HW přepínačem. Může obsahovat hodnoty 1-127. Pak je zpráva určena právě jednomu nodu. Je-li node ID rovno 0, je zpráva určen všem jednotkám.
Command Specifier může nabývat těchto významů a hodnot:
Funkce | CS |
Start Remote Node | 1 |
Stop Remote Node | 2 |
Enter Pre-Operational State | 128 |
Reset Node | 129 |
Reset Communication | 130 |
SYNC
PDO zprávy které mohou obsahovat různé měřené veličiny - stavy mohou být konfigurovány tak aby se odesílaly synchronně při obdržení zprávy SYNC. Tato zpráva má hodnotu identifikátoru 128 a neobsahuje žádná data (počet datových bytů je nulový).
TIME STAMP
Time Stamp message (ID 256) má délku 6 bajtů a obsahuje počet milisekund od půlnoci a počet dnů od 1. ledna 1984. Toto 48 bitové pole v datové části zprávy má následující strukturu:
- unsigned28 ms od půlnoci
- 4 bity nevyužity
- unsigned16 dny od 1. ledna 1984
EMERGENCY
Tyto zprávy jsou generovány zařízením, dojde-li k závažné chybě. Zpráva je při vzniku chyby generována pouze jednou při vyniku této události. Chyba je uložena v Error registru, objekt 1001h. Identifikátor zprávy má rozsah 129-255d (kód 0001b+module ID). Datová část zprávy má následující strukturu:
EEC | ER | MEF |
2 bajty | 1 bajt | 5 bajtů |
EEC - Emergency Error Code
ER - Error Register
MEF - Manufacturer-specific Error Field
EDS IMPORT
Soubor EDS (Electronic Data Sheet) je konfigurační soubor pro nastavení parametrů a komunikačních profilů CANopen zařízení. Tyto soubory jsou dodány výrobci těchto CANopen zařízení.
V záložce EDS je možno načíst soubor EDS pro CANopen zařízení. Kromě zobrazení informací a podporovaných objektů, dovede generovat CAN zprávu do pole pro manuální odeslání zprávy podle vybraného objektu (index, subindex). Je možno generovat zprávu pro nastavení (zápis) dat i pro čtení dat ze zařízení.
|
|
SDO read / SDO write
|
Tento nástroj je určen pro generování CANopen zpráv SDO, které slouží ke čtení dat. Je možno generovat požadavky o data (i blokové přenosy), ale i zprávy, kterými slave odpovídá (odesílá data). To je vhodné například při ladění aplikace kdy je třeba simulovat komunikaci s nodem a pod.
|
Tento nástroj je určen pro generování CANopen zpráv SDO, které slouží k zápisu dat do zařízení. Je možno generovat zprávy přenášející data (i blokové přenosy) ,ale i zprávy, kterými slave odpovídá. To je vhodné například při ladění aplikace kdy je třeba simulovat komunikaci s nodem a pod.
SDO abort
|
Nástroj dovoluje generovat zprávy přerušující komunikaci/signalizující chybu při komunikaci pomocí SDO zpráv. Zároveň dekóduje tyto zprávy, pokud jsou přijaty ze sběrnice.
Node guard
|
Tento nástroj je určen pro generování CANopen zpráv nodeguard, kterými si master ověřuje stav (funkčnost slave zařízení). Je možno generovat jak zprávy zasílané z mastera, tak i zprávy odesílané slave nodem.